Consejos de uso del módulo clave del robot humanoide

Los módulos clave de robots humanoides (especialmente los módulos de articulaciones) son los componentes principales para lograr un movimiento de alta-dinámica y alta-precisión.

 

Consejos para el uso del módulo conjunto
Los módulos de articulación suelen estar integrados con motores, reductores, encoders, drivers, conectores, etc. A la hora de utilizarlos se debe centrar la atención en los siguientes aspectos:

 

Selección e instalación del conector
Dé prioridad a los conectores que admitan cableado multi-canal, resistencia a la vibración y baja resistencia de contacto (menor o igual a 30 mΩ), como los conectores de cable-a-placa de la serie Greenconn GB01.
Asegúrese de que el conector tenga una estructura de amortiguación de tensión para soportar la fatiga del mazo de cables causada por la flexión repetida de las uniones.
En espacios compactos, utilice un diseño compacto con un paso de 1,25 mm para adaptarse a los requisitos de cableado híbrido de señal y de alimentación.

 

Configuración y retroalimentación del codificador
Para juntas rotativas, se recomienda un esquema de codificador-doble (extremo de alta-velocidad + extremo de baja-velocidad) para mejorar la precisión de la retroalimentación de posición; Las articulaciones lineales, como manos diestras, pueden utilizar un solo codificador.
Prefiere codificadores absolutos para evitar la necesidad de volver a la posición inicial al encender-; Los codificadores magnéticos o inductivos son más adecuados para resistencia al impacto y entornos de temperatura amplia.
Para aplicaciones de alto nivel-(como manos diestras), se pueden usar codificadores capacitivos (como Netzer), que ofrecen operación sin-contacto, larga vida útil y alta resolución.

 

Coincidencia de reductor de engranajes
Escenarios de alta densidad de torque (como articulaciones de cadera y rodilla): priorice los reductores de armónicos (como Green Harmonic o Harmanaco), con un juego < 1 arcmin.
Escenarios ligeros o sensibles a los costos-: considere los reductores planetarios, que tienen una tasa de producción nacional del 92 % y reducen los costos entre un 30 y un 45 %.
Demandas de sobrecarga elevadas (como baile callejero o saltos): utilice módulos de juntas cicloidales que admitan una sobrecarga instantánea 5 veces mayor (como las soluciones Hichuan).

 

Gestión térmica y protección contra sobrecargas
Los módulos de unión sometidos a un par máximo (como 360 N·m) deben tener una duración continua inferior o igual a 500 ms para evitar el sobrecalentamiento del devanado, el envejecimiento del aislamiento o la desmagnetización del imán permanente.
Utilice un diseño de disipación de calor natural + carcasa liviana (como aleación de aluminio) para evitar el peso adicional debido al aire forzado o la refrigeración líquida.
Los módulos de la serie Pro (como el Crab Intelligence R120-Pro) admiten relaciones de transmisión variables en línea, lo que permite la optimización dinámica del consumo de energía y la relación de carga según la carga.. ...